metoda Zieglera-Nicholsa (zwana inżynierską)
Polega on na podłączeniu do obiektu regulatora nastawionego wyłącznie na akcję proporcjonalną (P) z minimalną wartością Kp ( Ti ->∞ i Td->0) wzmocnienia. Następnie należy stopniowo zwiększać współczynnik wzmocnienia do wystąpienia w układzie oscylacji niegasnących. Współczynnik wzmocnienia dla oscylacji niegasnących określa się współczynnikiem wzmocnienia krytycznego Kpkr, a okres oscylacji niegasnących okresm drgań niegasnących Tosc. Po dokonaniu pomiaru Kpkr i okresu Tosc mozna wyznaczyć wartość nastaw dla poszczególnych regulatorów:
‒ regulator P: Kp = 0.5∗Kpkr ;
‒ regulator PI: Kp =0.45∗Kpkr , Ti = 0.85∗Tosc ;
‒ regulator PID: Kp = 0.6∗Kpkr , Ti = 0.5∗Tosc , Td = 0.12∗Tosc ;
Reguła Zieglera-Nicholsa ma znaczenie pomocnicze.
więcej na temat:
http://student.agh.edu.pl/~xautu/DalnLodd/Podstawy%20Sterowania/lab7/PS_lab7.pdfhttp://www.am.gdynia.pl/~tomera/ts/pid_lab.pdfhttp://www.controlengpolska.com/no_cache/menu-gorne/artykul/article/automatyczny-dobor-nastaw-regulatorow-pid-metoda-zieglera-nicholsa.htmlhttp://www.jarekch.profin.com.pl/ciekart/regulatory%5B1%5D.pdfhttp://galaxy.uci.agh.edu.pl/~o_iwona/podstawy_aut/7.1.3.pdfhttp://el.pcz.czest.pl/~za/stud/kws/cw2-kwslab-dn.pdfhttp://www.cont.cba.pl/download/szkola/spr2/spr2.pdfhttp://www.chem.mtu.edu/~tbco/cm416/zn.html
