porównanie pracy 1/8 i 1/128
otrzymałem zapytanie:
...powiedzmy, ze ten sam silnik kreci się (powoooli) z ta sama prędkością i pod takim samym prądem. Czy większy podział kroków nie spowoduje przypadkiem spadku momentu obrotowego i trzymającego?
Zastanawiam się jaka faktycznie będzie różnica w płynności ruchów po zmianie kroku na drobniejszy niż 1/8...
Główny argument jaki przemawia za wyborem sterownika z podziałem 1/128 jest wysoka kultura pracy przy niskich prędkościach. Dodatkowo warto zwrócić uwagę na dodatkowe cechy rozwiązań zastosowanych w M542 (bo pewnie o ten sterownik chodzi).
Podział kroku realizowany w M542 zawiera dodatkowe kompensacje, np. kompensacje "drugiego garbu sinusoidy", tej kompensacji błędu niema w prostych sterownikach 1/8 (a3977. ta8435)
Przy małych prędkościach stosowanie wysokiego podziału kroku posiada właściwie jedynie zalety... główne problemy silnika krokowego przy małych prędkościach to REZONANSY - dzielenie porcji przekazywanej energii do silnika na mniejsze części odsuwa ryzyko powstawania warunków pozwalających na rezonansu... przy pełnym proku i półkroku moment przy pewnych małych prędkościach spada prawie do zera! (zwłaszcza w pełnym kroku)
Wysoki podział kroku, np. 1/8 może pogarszać moment przy większych prędkościach... już od 3..4obr/sek, jednak dobre sterowniki (np. M542) posiadają mechanizm morfingu kroku - polega to na redukcji podziału kroku do 1/1 powyżej 2..3obr/sek. Sterownie pełno krokowe, czyli wymuszenie prostokątem a nie sinusoidą pozwala na pełniejszą magnetyzacje... na wyprostowanie dość pochyłej charakterystyki moment/prędkość (zwiększenie prędkości maksymalnej silnika). Obecność morfingu w sterowniku M542 widać wyraźnie po zestawieniu osiągów tego sterownika ze sterownikami bez tego mechanizmu (a3977, ta8435).
Oczywiście podział kroku wpływa na większą płynność ruchu, warto stosować wysokie podziały... NIESTETY komputer nie jest w stanie generować impulsów STEP o dużych częstotliwościach - mach3 teoretycznie 100KHZ max.. w praktyce w warunkach produkcyjnych na wybranej dobrze maszynie można liczyć na 45KHz (przy testach 75KHz)
co oznacza 45KHz kernel speedw machu?
ano... przy podziale 1/10 oznacza przy silniku 200kroków/obrót - prędkość 22,5obr/sek
dla silnika 1,9Nm 4.2A - przy M542 można liczyć na stoliku na kilkanaście obrotów na sekundę
w maszynie zapewne max speed ustawimy w okolicy 10obr/sek
stąd - podczas testów możemy trzymać podział 1/10
a docelowo w maszynie skoro i tak nie będziemy stosować prędkości większych niż 10obr/sek.. warto zastosować podział 1/20
przy innych silnikach i sterownikach warto również zastosować podobną optymalizację...
