|
Tytuł: M67, 68 - sterowanie wyjściem analogowym (przez PWM) Wiadomość wysłana przez: markcomp Czerwca 20, 2011, 05:18:26 sterowanie wyjściem analogowym
na poczatku pliku HAL znajduje się linia ładowania "motmod" Cytuj loadrt motmod [base_period_nsec=period] [servo_period_nsec=period] [traj_period_nsec=period] [num_joints=[0-9]] ([num_dio=[1-64]] [num_aio=[1-16]]) gdzie musimy zarezerwować ilość wyjść analogowych za pomocą "num_aio" przekazanie parametrów z linii gcodu M67( 8 ) E-NN Q-WAR gdzie: NN - numer wyjscia analogowego WAR - wartość dla wyjścia analogowego WAR do zmiennej: motion.analog-out-NN przekazanie motion.analog-out-NN do generatora PWM net pwm-NN <= motion.analog-out-NN => pwmgen.NN.value zmienna pwmgen.NN.value wpływa na współczynnik wypełnienia generatora PWM Tytuł: Odp: M67, 68 - sterowanie wyjściem analogowym (przez PWM) Wiadomość wysłana przez: markcomp Czerwca 20, 2011, 05:34:49 Przykład:
M67 E0 Q1000 w pliku HAL loadrt pwmgen output_type=0 addf pwmgen.update servo-thread addf pwmgen.make-pulses base-thread net pwm-value-0 <= motion.analog-out-0 => pwmgen.0.value setp pwmgen.0.enable 1 net pwm-0 pwmgen.0.pwm parport.1.pin-09-out jeszcze trzeba ustawić parametry generatora PWM Cytuj (float) pwmgen.<chan>.pwm-freq -- Desired PWM frequency, in Hz. If 0.0, generates PDM instead of PWM. If set higher than internal limits, next call of update_freq() will set it to the internal limit. If non-zero, and dither is false, next call of update_freq() will set it to the nearest integer multiple of the make_pulses() function period. (bit) pwmgen.<chan>.dither-pwm -- If true, enables dithering to achieve average PWM frequencies or duty cycles that are unobtainable with pure PWM. If false, both the PWM frequency and the duty cycle will be rounded to values that can be achieved exactly. czyli wystarczy ustawić zamiast PWM -> PDM (gęstości)... przetwornik PWM2DC to przełknie... setp pwmgen.0.pwm-freq 0 |